ROBOTUNA
Denizaltı araçlarının tasarımında pervaneli çözümler son derece yaygın olmasına rağmen, bu çözümler oldukça düşük verimliliğe sahiptir. Bu sistemlerde özellikle geçici rejim tepkisinde (transient response) ciddi gecikmeler görülmektedir. Ayrıca pervanenin ihtiyaç duyduğu enerjiyi alacağı akü yada pil tüm hacmin yaklaşık %70 ini kaplamaktadır. Bütün bunlar aracın denetimini zayıflatmakta, taşınabilecek yararlı yük değerini azaltmakta ve görev süresini kısaltmaktadır.
Bütün bu sorunları aşmak amacı ile MIT mühendisleri 160 milyon yıldır sularda bütün bu sorunları çözümlemiş olarak gezinen ton balığını taklit etmeyi hedeflemişlerdir.
Bu hedef son derece karışık bir tasarım sürecini başlatmıştır. Kullanılan mekanizmanın kinematik incelenmesinin yanısıra gövdenin bu mekanizma ile suda yarattığı hareketin modellenmesi detaylı hesaplamaların yapılmasını gerektirmiştir.
Robo-ıstakoz çevresini mikro-elektro-mekanik duyucular sayesinde algılar. MEMS akış duyucuları ile robot aynen ıstakozun hassas tüyleri ile yaptığı gibi akıntının hızı ve yönünü tespit eder.
