Yaklaşık 2 metre uzunluğunda ve 28 kilo ağırlığında modüler bir yapıya sahip bu robot, tasarlanan denetim sistemi ile temel yılan hareketlerinden bazılarını taklit ederek hareket edebiliyordu. Pasif tekerleklere sahip yirmi parçadan oluşuyordu. Parçaları birleştiren eklemlere yerleştirilen eyleyiciler ile hareketin dalga dalga aktarılması sağlanıyordu. Hirose ve ekibi tasarladıkları robotun dezavatajlarını gidermek, daha iyisini elde edebilmek amacıyla ACM serisinden III, IV, V, R1 ve R2'yi ürettiler. Farklı bir yapıya sahip olan SSR (Slim Slide Robot) ile üç boyutta hareket elde ettiler.