SÜRÜNEN ROBOTLAR
Kutluk Bilge Arıkan, Ali Emre Turgut
Makina Mühendisliği Bölümü, ODTÜ, AnkaraTekerlekli ya da bacaklı robotlar üzerine pek çok çalışma ve araştırma yapılmıştır. Değişik işlerde, farklı amaçlarda kullanılmışlardır. Ancak hareket edebilecekleri yüzeyler ve hareket kabiliyetleri belirli bir sınırda kalmıştır. Yılan benzeri hareket edebilen ya da sürünen robotlar ise bu sınırın öteki tarafına rahatca geçebilecek yetenektedirler.
Doğadaki yılanlar incelendiğinde yedi farklı hareket formuna sahip oldukları görülmüştür. İnsanların aklına 'yılan hareketi' dendiği zaman ilk gelen form, belirli bir frekanstaki yanal dalganın geriye doğru ilerlemesi ile yılanın ileri doğru hareket etmesidir.
Dar oyuklarda rahatlıkla ilerlemelerini sağlayan ise eksenel bir dalganın vücutları boyuca iletilmesi ile gerçekleşen bir harekettir. Bir başka temel hareket ise vücutlarına U şekli vererek yuvarlanmalarıdır.
