EYLEYİCİLER ve EYLEYİCİ TEKNOLOJİSİ

Robot davranışının üçüncü aşaması çevreyi değiştiren bir eylem içerir. Eyleyiciler algılama ve biliş sistemlerinin görevlerini tamamlamasından sonra genellikle bir hareket başlatan, enerji aktarımı ve değişimi içeren, önceden belirlenmiş bir amaca yönelik olarak çevreyi değiştirebilen cihazlardır. Yapı olarak eyleyiciler de duyucular gibi transduser yapısında olup, kendilerine gelen bir enerjiyi başka bir enerji türüne dönüştürürler. Duyucu seçiminde olduğu gibi eyleyici seçiminde de gözönüne alınması gereken birçok etmen vardır:

a- İvme: Duran bir konumdan hareketli bir konuma geçişte, veya frenleme işlevinde geçen zaman önemlidir. İvme’nin her durumda insan konforunu olumsuz yönde etkilememesi gerekir.

b- Hız: Çalışma koşullarına göre hızın denetimli olması gerekir.

c- Tepki süresi: Örneğin çarpışmaları önlemek için robotların kısa tepki süreleri olması gerekmektedir. Bu süre ivme ve hız ile yakından ilgilidir.

d- İşlem gücü: Bazı uygulamalar yüksek güç isteseler de, kamera merceklerinin hareketi gibi uygulamalarda küçük elektrik motorları kullanılabilmektedir.