DUYUCULAR ve DUYUCU TEKNOLOJİSİ

Birçok uygulamada duyucu çıktıları denetim sistemi için doğru karar verecek yeteri düzeyde sağlıklı bilgi veremez. Bu durumda ortaya çıkan belirsizliklerin doğru değerlendirilmesi gerekir. Bu ise Yapay Zeka yaklaşımlarının uygulanmasını gerektirmektedir. Bu durumlarda iki veya daha fazla duyucudan gelen bilgilerin kullanıldığı Duyucu Tümleştirme işleminin yapılması gerekmektedir (Örnek; Ses, Koku, ve Kamera bilgilerinin beraberce kullanılması). Benzer şekilde bir mekatronik robot uygulamasında bir gezer robotun şu değişkenleri algılaması beklenmektedir; Bir cismin varlığı, bir cismin uzaklığı, sıcaklık, kimyasal yapı, basınç, hava akımı, ivme, açısal hız. Karar verme aşamasında robotun, bu bilgilerin tümünü kullanarak karar vermesi (Örneğin yönünü belirlemesi) gerekmektedir.

Mekatronik duyucular, bir ölçülebilen değişken yerine birden çok sayıda fiziksel değişkeni birarada kullanan bir yapıda tasarlanmaktadır. Buna tipik bir örnek olarak protez bir el için tasarlanan bir dokunma duyucusu Şekil 8’de verilmiştir. Burada tutulmakta olan cismin kayması, bu kayan yüzeyin yarattığı çok hafif titreşimlerin mikrofon tarafından algılanması ile duyulmaktadır. Protez elin katı bir cismi sıkması ise esnek tüpün geometrik şekil değiştirmesi ile ışık iletiminde görülen değişimlerin algılanmasıdır. Bu iki fiziksel olgu sonuçta protez bir parmak için dokunma duyusu kazandırabilmektedir.