YÜRÜYEN MAKİNALAR

Yüzyıllar boyunca makinalar tekerlekli sistemler sayesinde hareket yeteneği kazanmıştır. Günümüzde gelişmiş denetim metodları ve yüksek teknolojiye sahip donanımlar, canlılardan biçimsel (morphological) yönden esinlenen robot tasarımlarını uygulamada mümkün hale getirmiştir . Bu sayede diğer pek çok hareket tekniği gibi yürüme yeteneği de makinalara kazandırılmıştır. Dünya karalarının sadece yarısının tekerlekli araçlar için uygun olduğunu göz önüne alırsak, yürüme yeteneğinin makinalar için ne kadar önemli olduğunu görebiliriz.

Yürüme diğer hareket tekniklerine göre daha yavaş olmasına rağmen son derece uyarlanabilir (adaptive) bir tekniktir. Diğer hareket teknikleri yollar, raylar, kalkış yada iniş için düzenlenmiş bölgelere ihtiyaç duyarken yürüme bunlardan hiçbirine ihtiyaç duymaz (Pfeitfer, F., 1999).

Biyo-benzetim teknolojisi ile yürüme yeteneği kazandırılmış makinaların çoğu kinematik açıdan ihtiyaç duyduklarından daha fazla serbestlik derecesine (degree of mobility) sahiptirler. Bunun anlamı aynı yörünge hareketinin değişik konfigürasyon hareketleri ile elde edilebilmesidir. Bu sayede robot çevresindeki beklenmeyen değişikliklere ayak uydurabilme yeteneği ve esneklik kazanır. Aynı zamanda eklemlerin mekanik sınırlarından uzak durma, denetim sırasında oluşacak tekil noktalardan (singularity points) ve engellerden sakınma gibi pek çok konu da bu sayede çözüme kavuşmaktadır. Bununla beraber, fazla serbestlik derecesi robot denetim probleminin matematiksel karmaşıklığını artırmaktadır (Fukuda T. et al, 2001). Robotlar bacak sayılarına da bağlı olarak sıçramadan koşmaya kadar değişik hareket şekillerine (gaits) sahiptirler. Aynı zamanda bir robotun birden fazla hareket şekline uygun olması da mümkündür.