Gezinim Sistemi ve Yörünge Planlaması

Sualtı robotları çoğu zaman 3 boyutlu ortamlarda çalışmak zorundadırlar. Kara robotları bir zemin üzerinde hareket ettikleri için 3. boyut üzerinde seyir planlaması ve denetimine ihtiyaç duymazlar. Sualtı robotları için ise düzlemsel pozisyon kontrolü yanısıra derinlik kontrolü de son derece önemli bir ihtiyaçtır.

Sualtında konumlama karada çalışan robotların konumlanmasına göre çok daha zordur. Konumlama problemi için "görsel işaret" kullanımı kara robotları için son derece yaygın olmasına rağmen, sualtı robotlarında suyun dalgalı ve bulanık olması robotun kendini konumlaması için görsel işaret ve kamera kombinasyonunun kullanımına her zaman elverişli değildir. Bu nedenle özellikle okyanus tabanına yakın çalışacak sualtı robotlarında okyanus tabanı yükseklik haritasının çıkarılması ve bu haritaya göre robotun kendisini konumlaması için sonar sistemleri gibi çözümlere başvurulmaktadır. (Johnson A. E., Herbert M., 1996)

Hidrodinamik Etkileşim

Mekanik kolun hareketi, kol ve sualtı robotu arasındaki hidrodinamik etkileşim nedeni ile robotun duruş (attitude) ve pozisyonunda (position) değişime yol açacaktır (Ryu J. H., Kwon D. S., Lee P. M., 2001).
Bu değişimin incelenmesi için MBARI (Monterey Bay Aquarium Research Institude) OTTER isimli sualtı robotunu kullanarak testler gerçekleştirmiştir. Bu değişimin telafisi için robotun ve mekanik kolun iyi bir modelinin çıkartılması ve güçlü bir kontrol algoritmasının geliştirilmesine ihtiyaç vardır.